🐟 魚ロボット
遊泳運動における筋活動の生物学的理解のためのロボットアニマル
目次
概要
多くの魚は体を波状に動かすことにより泳ぐが、その動きを生成する筋肉の活動を生きた魚で制御・測定することは困難である。この問題を解決するために、我々は、拮抗する高速 PneuNet アクチュエーターを動力源とし、ガリウム・インジウム（eGaIn）歪みセンサーを備えた完全なソフトロボット魚を作成した。実験と遺伝的アルゴリズムによって設計された、データドリブンの軽モデルは、ソフトアクチュエータの共収縮を含む、さまざまな周波数と圧力におけるロボットの動きを正確に予測することができる。このモデルを用いて、尾部の波状動作の振幅をリアルタイムで制御するコントローラを構築した。このソフトロボット・プラットフォームは、水中推進力と起伏運動制御を研究する新しい方法を提供する。
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